所謂碼垛機(jī)械手主要由幾個(gè)同步帶模組組成，通常分別對(duì)應(yīng)直角坐標(biāo)系中的X軸，Y軸和Z軸。在絕大多數(shù)情況下直角坐標(biāo)機(jī)器人的各個(gè)直線運(yùn)動(dòng)軸間的夾角為直角，通常X軸和Y軸是水平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)軸，Z軸是上下運(yùn)動(dòng)軸。直角坐標(biāo)機(jī)器人的核心部件是直線運(yùn)動(dòng)軸，它是由精制鋁型材、齒形帶、直線運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌和伺服電機(jī)等組成。單根運(yùn)動(dòng)軸標(biāo)準(zhǔn)最大行程為4000mm，負(fù)載1~200公斤，定位精度0.05mm，最高運(yùn)動(dòng)速度8米/秒。按照具體應(yīng)用對(duì)定位精度，有效行程，運(yùn)行速度和負(fù)載大小，運(yùn)動(dòng)方式等來選擇相應(yīng)的導(dǎo)軌，并組合成相應(yīng)形式的多維機(jī)械手來完成特定的任務(wù)。按其結(jié)構(gòu)形式有30多種二維和三維機(jī)械手，還可以在Z軸上加上一個(gè)或兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸，構(gòu)成四維和五維機(jī)械手。

同步帶模組在現(xiàn)代化的生產(chǎn)設(shè)備中的使用已經(jīng)越加的廣泛，例如國內(nèi)某大型企業(yè)，在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)有進(jìn)萬個(gè)不同種類的箱子用來裝載不同種類的產(chǎn)品，然而各個(gè)箱子重量大有不同，最重的將近30KG，依然依靠人力搬運(yùn)的時(shí)代顯然已經(jīng)成為過去，隨著自動(dòng)化程度的逐步提升，機(jī)械手的應(yīng)用已經(jīng)納入了現(xiàn)代化生產(chǎn)流程之中，故此這家大型企業(yè)設(shè)想用機(jī)械手來代替這些辛苦的勞動(dòng)工人。

多臺(tái)同步帶模組按特定的組合構(gòu)成，同步完成特定的任務(wù)。碼垛機(jī)械手是最常見的組合，針對(duì)不同的應(yīng)用形成多種標(biāo)準(zhǔn)形式的碼垛機(jī)械手。

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